工業(yè)機(jī)器人在汽車零部件中應(yīng)用

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摘要：在機(jī)器人技術(shù)快速提升、人力資源短缺、人力成本逐年提升等多種因素的共同作用下，使得工業(yè)機(jī)器的應(yīng)用成為企業(yè)的迫切需要。為此，錦州立德減振器有限公司與遼寧理工職業(yè)大學(xué)合作對(duì)機(jī)器人進(jìn)行改造，安裝、調(diào)試、將機(jī)器人投入到生產(chǎn)線中代替單調(diào)的、重復(fù)的體力勞動(dòng)進(jìn)而提高生產(chǎn)效率和現(xiàn)代化生產(chǎn)水平。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；系統(tǒng)集成；生產(chǎn)效率

0引言

機(jī)器人是衡量科技創(chuàng)新和制造業(yè)水平的標(biāo)志?！皺C(jī)器人革命”有望成為“第三次工業(yè)革命”的一個(gè)切入點(diǎn)和重要增長(zhǎng)點(diǎn)，將影響全球制造業(yè)格局。機(jī)器人是“制造業(yè)皇冠頂端的明珠”，其研發(fā)、制造、應(yīng)用是衡量一個(gè)國(guó)家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志。習(xí)近平總書記提出不僅要把技術(shù)水平提高上去，而且要盡可能多地占領(lǐng)市場(chǎng)。錦州立德減振器有限公司專業(yè)從事汽車減振器及零件研發(fā)、制造、銷售。公司為了適應(yīng)減震器規(guī)?；a(chǎn)，解決單調(diào)、重復(fù)的體力勞動(dòng)和提高生產(chǎn)質(zhì)量。于是計(jì)劃用一套焊接機(jī)器人代替人工作業(yè)。隨著現(xiàn)代科技的不斷前進(jìn)，工業(yè)機(jī)器人融合了機(jī)械、控制、傳感檢測(cè)等多門學(xué)科。對(duì)于傳統(tǒng)的生產(chǎn)企業(yè)來(lái)說是一個(gè)新技術(shù)。將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用到汽車零部件生產(chǎn)過程中具有如下優(yōu)點(diǎn)：淤企業(yè)生產(chǎn)成本的縮減。工業(yè)機(jī)器人與傳統(tǒng)的人工不同，工業(yè)機(jī)器人是先進(jìn)的智能制造設(shè)備，設(shè)備不需要吃飯、休息等需求，可以代替人類全天無(wú)間斷生產(chǎn)。例如在廠房臟亂的條件中進(jìn)行復(fù)雜的、重復(fù)的搬運(yùn)任務(wù)。若是利用人員來(lái)操作，則需要幾個(gè)甚至幾十個(gè)員工，而設(shè)備不一樣，只需一個(gè)人維護(hù)一臺(tái)或者多臺(tái)工業(yè)機(jī)器人即可完成復(fù)雜、重復(fù)乏味的搬運(yùn)操作，為生產(chǎn)企業(yè)節(jié)省了人工成本。另外，工業(yè)機(jī)器人是由程序控制的。選擇適用于生產(chǎn)任務(wù)要求的機(jī)械手會(huì)減小廢品的出現(xiàn)，提高了產(chǎn)品的合格率。于提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。由于工業(yè)機(jī)器人是智能制造設(shè)備，機(jī)器人的運(yùn)行程序編寫完成之后，可以無(wú)限次重復(fù)再現(xiàn)運(yùn)行。所以生產(chǎn)單件產(chǎn)品所耗費(fèi)的時(shí)間是固定的，而人工則不同，如人員自身操作設(shè)備的熟練程度、身體情緒狀態(tài)等原因，則會(huì)導(dǎo)致單件產(chǎn)品的耗時(shí)不同。同時(shí)人工作業(yè)，生產(chǎn)出的產(chǎn)品品質(zhì)各不相同，產(chǎn)品的成品率較低，造成原料的浪費(fèi)。而機(jī)械手設(shè)備則不同，生產(chǎn)成品效率較人工更高。盂安全系數(shù)較高。目前很多企業(yè)的很多崗位都需要實(shí)行24小時(shí)倒班制度，根據(jù)實(shí)際情況分時(shí)段安排人員值班，以實(shí)現(xiàn)24小時(shí)不落崗的生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)方式。但倒班制首先應(yīng)解決人員的配置問題。并不是所有人都喜歡晚上或通宵工作，而且喜歡的人還不一定能適應(yīng)。如果班次倒得太頻繁，人的生物鐘就會(huì)失控，直接影響正常的睡眠質(zhì)量，甚至因?yàn)槠诔霈F(xiàn)工傷事故。使用機(jī)器人作業(yè)只要人員遵守安全操作規(guī)則，不進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人的干涉區(qū)則不會(huì)出現(xiàn)安全事故，減少人員傷亡。于是錦州立德減振器有限公司與遼寧理工職業(yè)大學(xué)合作對(duì)機(jī)器人進(jìn)行配置，安裝、調(diào)試、將機(jī)器人投入到生產(chǎn)線中代替單調(diào)的、重復(fù)的體力勞動(dòng)進(jìn)而提高生產(chǎn)效率和現(xiàn)代化生產(chǎn)水平。該項(xiàng)目在松下焊接工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，通過示教編程實(shí)現(xiàn)了焊接作業(yè)。將焊槍移至生產(chǎn)設(shè)備實(shí)施焊接，提高了生產(chǎn)效率，減輕了操作者繁重的體力勞動(dòng)。一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人弧焊系統(tǒng)是由工業(yè)機(jī)器人、焊槍、焊機(jī)、送絲機(jī)、焊絲、焊絲盤等組成，要想使焊接機(jī)器人完成焊接作業(yè)適用于生產(chǎn)，就必須要解決以下難點(diǎn)：

1工作站系統(tǒng)組成及各單元間的連接

1.1工作站系統(tǒng)組成

本工作站采用Panasonic弧焊工業(yè)機(jī)器人，配有控制柜和示教編程器。如圖1所示，通過控制柜連接示教盒和機(jī)器人?？刂乒窭镉兄鴥?nèi)置PLC，可以控制一定的輸入輸出。示教盒是機(jī)器人的人機(jī)界面，通過示教盒，操作員可以查看機(jī)器人的工作狀態(tài)、修改運(yùn)行參數(shù)、編輯運(yùn)動(dòng)程序等工作。機(jī)器人工作站的外圍設(shè)備是十分豐富和復(fù)雜的，為了滿足不同的作業(yè)要求，推出了各種各樣的外圍設(shè)備，如果沒有這些豐富的外圍設(shè)備，只有一臺(tái)機(jī)器人，將沒有任何實(shí)際應(yīng)用價(jià)值，也無(wú)法完成一些具體的工作任務(wù)。這些外圍設(shè)備都是根據(jù)作業(yè)內(nèi)容、工件類型、質(zhì)量要求等參數(shù)配備的。外圍設(shè)備配備的好壞很大程度上影響著機(jī)器人的工作效率。是工作站系統(tǒng)設(shè)計(jì)中不可缺失的一環(huán)。本工作站系統(tǒng)中弧焊系統(tǒng)是各外圍設(shè)備中最重要的一環(huán)。包括焊接專用電源、送絲機(jī)構(gòu)、焊槍、剪絲器、焊槍清理裝置、保護(hù)氣裝置。這些設(shè)備在機(jī)器人控制柜的控制下與機(jī)器人系統(tǒng)配合完成弧焊任務(wù)。淤焊接電源。焊接電源是弧焊系統(tǒng)中最重要的設(shè)備，因?yàn)楹附与娫吹男阅軓?qiáng)烈影響著焊接質(zhì)量。一臺(tái)能夠精確控制電壓電流的焊接電源肯定能更好的控制焊接質(zhì)量。系統(tǒng)采用PanasonicYD-350GL機(jī)器人專用焊接電源，能與機(jī)器人控制柜通過IO通訊，焊接信號(hào)及焊接參數(shù)通過控制柜傳遞給焊接電源。于送絲機(jī)構(gòu)。送絲機(jī)構(gòu)保證在焊接過程中，不斷均勻送入焊絲以補(bǔ)充焊絲的消耗，在送絲過程中，送絲機(jī)應(yīng)保證送絲的穩(wěn)定均勻，否則容易卡住送絲機(jī)造成送絲困難，影響焊接質(zhì)量。送絲機(jī)綁定在機(jī)器人上，其大小重量對(duì)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)有著一定的影響，太大和太重的送絲機(jī)往往增大了機(jī)器人的負(fù)荷，增大運(yùn)動(dòng)慣性，因此降低了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性和精確性。在焊槍工作一段時(shí)間后，焊槍內(nèi)部可能存在一些飛濺，為了保證焊接質(zhì)量，需要定期清理飛濺。盂焊接保護(hù)氣。焊接保護(hù)氣目前使用較多的是二氧化碳保護(hù)氣和氬保護(hù)氣，這兩種保護(hù)氣有各自的優(yōu)缺點(diǎn)。由于二氧化碳?xì)怏w熱物理性能的特殊影響，使用常規(guī)焊接電源時(shí)，焊絲端頭熔化金屬不可能形成平衡的軸向自由過渡，通常需要采用短路和熔滴縮頸爆斷。因此，與MIG焊自由過渡相比，飛濺較多。但如采用優(yōu)質(zhì)焊機(jī)，參數(shù)選擇合適，可以得到很穩(wěn)定的焊接過程，使飛濺降低到最小的程度。由于所用保護(hù)氣體價(jià)格低廉，采用短路過渡時(shí)焊縫成形良好，加上使用含脫氧劑的焊絲即可獲得無(wú)內(nèi)部缺陷的高質(zhì)量焊接接頭。因此這種焊接方法目前已成為黑色金屬材料最重要焊接方法之一。使用Ar保護(hù)氣時(shí)，惰性保護(hù)氣體不參與熔池的冶金反應(yīng)，適用于各種質(zhì)量要求較高或易氧化的金屬材料，如不銹鋼、鋁、鈦、錯(cuò)等的焊接，但成本較高。也有保護(hù)氣體以氬為主，加入適量的二氧化碳（15~30%）或氧（0.5耀5%）。與二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊相比，這種保護(hù)焊焊接規(guī)范較寬，成形較好，質(zhì)量較佳；與熔化極惰性氣體保護(hù)焊相比，熔池較活潑，冶金反應(yīng)較佳。

1.2各單元間的連接

弧焊機(jī)器人各單元間的連接包括焊機(jī)和送絲機(jī)，焊機(jī)和焊接工作臺(tái)，焊機(jī)和加熱器，送絲機(jī)和機(jī)器人柜，焊槍和送絲機(jī)，氣瓶和送絲機(jī)氣管等。完成上述工作后，連接焊機(jī)電源，接入焊絲和保護(hù)氣體，即可進(jìn)行焊接。完整焊接系統(tǒng)接線示意圖如圖2所示。

1.3夾具的設(shè)計(jì)

針對(duì)汽車產(chǎn)業(yè)減震器的特點(diǎn)，對(duì)汽車減震器的焊接工序進(jìn)行分析，主要包括弧形焊接作業(yè)和直線焊接作業(yè)，根據(jù)以上3點(diǎn)要求設(shè)計(jì)適合汽車減震器的工裝夾具，以便精確定位減震器工件。夾具設(shè)計(jì)時(shí)需要滿足以下要求：淤保證可靠性：人工裝配時(shí)需要考慮待焊減震器工件是否可靠夾緊，焊接作業(yè)時(shí)減震器工件是否受到夾具的擠壓變形等情況。于可制造性：夾具設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮夾具的材質(zhì)，減少加工成本的支出。盂精度要求：設(shè)計(jì)夾具時(shí)，需要滿足加工的制造精度，同時(shí)夾具固定時(shí)也許考慮安裝精度，以及夾具的合理布局等因素。設(shè)計(jì)減震器夾具時(shí)，運(yùn)用Solidworks軟件進(jìn)行夾具三維模型設(shè)計(jì)，Solidworks軟件是當(dāng)前設(shè)計(jì)制造領(lǐng)域流行的一款三維設(shè)計(jì)軟件，其應(yīng)用涉及汽車制造、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等眾多領(lǐng)域。設(shè)計(jì)步驟包括草圖繪制、零件建模、裝配體設(shè)計(jì)、工程圖、運(yùn)動(dòng)分析等。將相關(guān)數(shù)據(jù)標(biāo)注到二維工程圖中，生成工程圖紙。

2弧焊機(jī)器人信號(hào)設(shè)定

通訊與I/0在機(jī)器人工作站中是十分重要的一環(huán),將機(jī)器人工作站的各組成部分協(xié)調(diào)起來(lái)，保持工作站有序穩(wěn)定的工作，在機(jī)器人工作站的系統(tǒng)編程中，正確處理好各I/0端口的信號(hào)是關(guān)鍵所在。機(jī)器人控制柜的I/0端口是進(jìn)行工作站系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)必需要了解的一塊，在機(jī)器人控制柜中，有著一個(gè)機(jī)器人專用的PLC，機(jī)器人的內(nèi)部信號(hào)必須通過該P(yáng)LC的端口映射到通用輸入輸出端口，與外部設(shè)備（包括外部控制器）進(jìn)行銜接。為了完成弧焊機(jī)器人與生產(chǎn)線的系統(tǒng)集成，必須根據(jù)板卡的地址情況進(jìn)行信號(hào)的分配。主要信號(hào)有數(shù)字輸出信號(hào)和數(shù)字輸入信號(hào)。針對(duì)于本項(xiàng)目，解決好工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備之間的交互是生產(chǎn)過程的關(guān)鍵部分。將待焊工件安裝到A夾具之后，點(diǎn)擊開始按鈕，機(jī)器人夾持焊槍運(yùn)動(dòng)到設(shè)定姿態(tài)，機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)出指令焊接電源開始焊接。同時(shí)，工人在B夾具上安裝工件，待焊接完成，機(jī)器人夾持的焊槍移開，回到初始點(diǎn)位置，點(diǎn)擊變位機(jī)旋轉(zhuǎn)按鈕，B夾具重復(fù)A夾具的作業(yè)動(dòng)作，A、B夾具上的工件交替焊接。我們根據(jù)生產(chǎn)需求對(duì)各個(gè)設(shè)備接口進(jìn)行重新定義，統(tǒng)一分配，以滿足通信要求，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的信息流進(jìn)行綜合，然后再控制各個(gè)設(shè)備按流程運(yùn)轉(zhuǎn)。自動(dòng)化生產(chǎn)線通過傳感器與機(jī)器人連接，每個(gè)工位上都裝有傳感器，用于檢測(cè)工件位置，當(dāng)傳感器檢測(cè)到某個(gè)工位上有信號(hào)時(shí)機(jī)器人啟動(dòng)焊接作業(yè)，焊接完成之后進(jìn)行下一工位工件的焊接作業(yè)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線與工業(yè)機(jī)器人之間的信號(hào)交互。

3程序的編制

該項(xiàng)目的焊接機(jī)器人屬于示教再現(xiàn)式工業(yè)機(jī)器人，主要由控制器和示教盒等構(gòu)成。機(jī)器人示教編程是操作者與機(jī)器人之間的主要交流界面。操作者通過示教編程器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行各種操作、示教、編制程序，并可直接移動(dòng)機(jī)器人。

3.1對(duì)機(jī)器人的路徑進(jìn)行規(guī)劃

在編寫程序的過程中為了避免機(jī)器人碰撞和姿態(tài)方面的問題，我們需要對(duì)機(jī)器人的路徑進(jìn)行規(guī)劃，在選擇機(jī)器人的運(yùn)行軌跡和操作方法時(shí)，采用示教點(diǎn)的方法，即在機(jī)器人的運(yùn)行軌跡上設(shè)置一些關(guān)鍵點(diǎn)，主要包括拾取點(diǎn)Pick，放置點(diǎn)Place、程序起始點(diǎn)Home、安全點(diǎn)等等，通過這些關(guān)鍵點(diǎn)能夠大致確定機(jī)器人的運(yùn)行路線。示教時(shí)，操作人員通過示教盒操作機(jī)器人本體，使其末端運(yùn)動(dòng)至所需的軌跡點(diǎn)，記錄該點(diǎn)時(shí)各關(guān)節(jié)伺服電機(jī)編碼器信息，并通過命令的形式確定運(yùn)動(dòng)至該點(diǎn)的插補(bǔ)方式、速度、精度等，然后由機(jī)器人控制器按照這些命令查找相應(yīng)的功能代碼并存放到某個(gè)指定的示教數(shù)據(jù)區(qū)去。示教時(shí)示教盒可以通過幾種坐標(biāo)系來(lái)控制機(jī)器人的規(guī)則運(yùn)動(dòng)。從而到達(dá)程序登錄點(diǎn)，常用的幾個(gè)坐標(biāo)系如下：淤關(guān)節(jié)坐標(biāo)建立在各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，示教時(shí)可以單獨(dú)控制各個(gè)關(guān)節(jié)的擺動(dòng)或回轉(zhuǎn)。這種坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)方式往往用于機(jī)器人的快速移動(dòng)。于使用直角坐標(biāo)時(shí)，可以控制機(jī)器人工作點(diǎn)做水平和上下移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，這種方式能夠很好的控制焊槍姿態(tài)，因此在示教中應(yīng)用廣泛。盂工具坐標(biāo)建立在工具端點(diǎn)，由于其一軸與工具軸向重合，因此在運(yùn)動(dòng)時(shí)可以很好的保持工具姿態(tài)，是微調(diào)作業(yè)姿態(tài)時(shí)常用的一種操作方式。各個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)通過機(jī)器人控制柜中的計(jì)算器轉(zhuǎn)換成各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)的脈沖。其運(yùn)動(dòng)精度和機(jī)器人的伺服電機(jī)有著很大的關(guān)系，因此，控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)算法也是機(jī)器人基礎(chǔ)研究中比較重要的一塊。

3.2運(yùn)動(dòng)指令的選擇

在進(jìn)行機(jī)器人的編程時(shí)，為了使機(jī)器人按照規(guī)劃的路徑精確、安全地達(dá)到指定位置。必須要根據(jù)路徑特點(diǎn)擇優(yōu)選擇機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令，主要包括MoveL、MoveJ和MoveC。示教時(shí)，可以使用多種插補(bǔ)方式，最常用的為自由插補(bǔ)MoveJ，機(jī)器人能夠根據(jù)速度和精度合理安排各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)方式，直線插補(bǔ)MoveL也比較常見，往往用于直線上的弧焊。圓弧插補(bǔ)MoveC比較不常見，這種插補(bǔ)方式用于焊接一些比較復(fù)雜的工件。一般機(jī)器的速度和精度是相互制約的，為了獲得高的焊接速度，往往在一些轉(zhuǎn)角比較大的地方由于運(yùn)動(dòng)慣性不能得到高的精度，為了獲得高的精度就不得不犧牲一定的速度，這在焊接一些大轉(zhuǎn)角焊縫時(shí)必須注意。

3.3程序的結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)

為了提高程序的可移值性，我們采用了主程序調(diào)用子程序的設(shè)計(jì)方式，完成了搬運(yùn)機(jī)器人所要實(shí)現(xiàn)的全部功能，使機(jī)器人可以按照我們預(yù)先設(shè)置好的路徑移動(dòng)。采用主程序調(diào)用子程序的設(shè)計(jì)方法避免了示教程序過于冗長(zhǎng)的缺點(diǎn)，同時(shí)還增加了程序的可讀性。再現(xiàn)時(shí)，機(jī)器人控制器將自動(dòng)逐條讀取示教命令與其他相關(guān)數(shù)據(jù)，進(jìn)行解讀、計(jì)算。作出判斷后，將相應(yīng)控制信號(hào)和數(shù)據(jù)送至各關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人精確地再現(xiàn)示教動(dòng)作。該機(jī)器人改造集成項(xiàng)目成功的實(shí)現(xiàn)了減震器生產(chǎn)線的一個(gè)工序。機(jī)器人投入運(yùn)行后，將大幅度減輕操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，使操作更為簡(jiǎn)便，勞動(dòng)生產(chǎn)率可提高30%。提高產(chǎn)品的質(zhì)量，合格率由原來(lái)的96%提高到99.9%。積累經(jīng)驗(yàn)后為整條生產(chǎn)逐漸增加工業(yè)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)整個(gè)生產(chǎn)線規(guī)范化、科學(xué)化和經(jīng)濟(jì)化，解決單調(diào)、重復(fù)的體力勞動(dòng)，降低勞動(dòng)力。同時(shí)也是提升公司科學(xué)技術(shù)水平，進(jìn)而提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

4結(jié)束語(yǔ)

機(jī)器換人，是必須的，是工業(yè)4.0時(shí)代的大勢(shì)所趨。工業(yè)機(jī)器人是最典型的智能制造裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)智能制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用，為公司發(fā)展指明方向。

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作者:陳艷 李占林 李彥鑫 谷興文 單位:遼寧理工職業(yè)大學(xué)